設三棱錐P-ABC的頂點P在平面ABC上的射影是H,給出以下命題:
①若PA⊥BC,PB⊥AC,則H是△ABC的垂心
②若PA、PB、PC兩兩互相垂直,則H是△ABC的垂心
③若∠ABC=90°,H是AC的中點,則PA=PB=PC
④若PA=PB=PC,則H是△ABC的外心
其中正確命題的命題是________
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